Das Schlossmuseum wurde auf Initiative des letzten Großherzogs Ernst Ludwig von Hessen und bei Rhein in den ehemaligen Repräsentations- und Wohnräumen des Darmstädter Schlosses eingerichtet. Es lädt mit seiner umfangreichen Sammlung und deren vielfältigen regionalen und familiengeschichtlichen Bezügen zu einer Zeitreise durch die Jahrhunderte ein.
In den nach Epochen eingerichteten 15 Schauräumen sind neben Gemälden und Skulpturen vor allem Objekte der angewandten Kunst vom 16. bis frühen 20. Jahrhundert, darunter unter anderem Möbel, Tapisserien, Uhren, Glas, Keramik, Gold- und Silberarbeiten, zu besichtigen.